久久综合精品无码一区二区三区|精品日韩一区二区视频播放|亚洲欧洲日韩国内高清|在线视频亚洲一区

下載手機汽配人

OpenGL做一機械臂 ,如何讓其繞末端的軸旋轉(zhuǎn)?

提問者:網(wǎng)友 2017-07-16
最佳回答
思考矩陣變換有兩種方法,一種在局部坐標系思考,一種在全局坐標系下。針對一個變換序列如A乘B乘C乘x,其中A,B,C為矩陣,x為坐標,用局部坐標系思考,即為A先作用于x所在的局部坐標系,然后B在A作用過后的新的坐標系下再次對該坐標系進行變換,同理C繼續(xù)對局部坐標進行變換后作用于x。而用全局坐標系思考的話,則矩陣作用順序是與上面相反的,所有變換基于世界坐標系,及C先對坐標x在世界坐標系下變換后,B在對其在世界坐標系下變換,同理C得到最終結(jié)果,所有操作都是在世界坐標下的,比如旋轉(zhuǎn)都是針對的世界坐標系下的原點。 在你這個例子中,你要讓機械手臂繞其末端旋轉(zhuǎn),可使用全局坐標系考慮,使用(T的逆)*R*T*X。x為點坐標,其意義是先用一個平移矩陣T將手臂的末端移到世界坐標的原點,然后用R旋轉(zhuǎn)矩陣進行旋轉(zhuǎn),最后將旋轉(zhuǎn)過后的手臂再次利用T的逆矩陣平移回到原來的位置,即可得到最后你想要的繞末端的旋轉(zhuǎn)。
回答者:網(wǎng)友
產(chǎn)品精選
搜索問答
還沒有汽配人賬號?立即注冊

我要提問

汽配限時折扣

本頁是網(wǎng)友提供的關(guān)于“OpenGL做一機械臂 ,如何讓其繞末端的軸旋轉(zhuǎn)?”的解答,僅供您參考,汽配人網(wǎng)不保證該解答的準確性。
陕西省| 敖汉旗| 惠水县| 宁安市| 大洼县| 霍林郭勒市| 庆安县| 苍南县| 阿克苏市| 嘉荫县| 浦城县| 丹寨县| 尉犁县| 卫辉市| 犍为县| 辛集市| 新巴尔虎左旗| 谷城县| 鹤山市| 驻马店市| 馆陶县| 无锡市| 行唐县| 凤阳县| 通道| 秀山| 武山县| 姜堰市| 武宁县| 永川市| 富宁县| 临沧市| 徐闻县| 余姚市| 五大连池市| 霍林郭勒市| 友谊县| 布拖县| 克什克腾旗| 安平县| 泗阳县|