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2018-08-23
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加速度傳感器
加速度傳感器又叫G-sensor,返回x、y、z三軸的加速度數(shù)值。 該數(shù)值包含地心引力的影響,單位是m/s^2。 將手機(jī)平放在桌面上,x軸默認(rèn)為0,y軸默認(rèn)0,z軸默認(rèn)9.81。 將手機(jī)朝下放在桌面上,z軸為-9.81。 將手機(jī)向左傾斜,x軸為正值。 將手機(jī)向右傾斜,x軸為負(fù)值。 將手機(jī)向上傾斜,y軸為負(fù)值。 將手機(jī)向下傾斜,y軸為正值。 加速度傳感器可能是最為成熟的一種mems產(chǎn)品,市場(chǎng)上的加速度傳感器種類很多。 手機(jī)中常用的加速度傳感器有BOSCH(博世)的BMA系列,AMK的897X系列,ST的LIS3X系列等。 這些傳感器一般提供±2G至±16G的加速度測(cè)量范圍,采用I2C或SPI接口和MCU相連,數(shù)據(jù)精度小于16bit。 2 磁力傳感器 磁力傳感器簡(jiǎn)稱為M-sensor,返回x、y、z三軸的環(huán)境磁場(chǎng)數(shù)據(jù)。 該數(shù)值的單位是微特斯拉(micro-Tesla),用uT表示。 單位也可以是高斯(Gauss),1Tesla=10000Gauss。 硬件上一般沒有獨(dú)立的磁力傳感器,磁力數(shù)據(jù)由電子羅盤傳感器提供(E-compass)。 電子羅盤傳感器同時(shí)提供下文的方向傳感器數(shù)據(jù)。 3 方向傳感器 方向傳感器簡(jiǎn)稱為O-sensor,返回三軸的角度數(shù)據(jù),方向數(shù)據(jù)的單位是角度。 為了得到精確的角度數(shù)據(jù),E-compass需要獲取G-sensor的數(shù)據(jù), 經(jīng)過計(jì)算生產(chǎn)O-sensor數(shù)據(jù),否則只能獲取水平方向的角度。 方向傳感器提供三個(gè)數(shù)據(jù),分別為azimuth、pitch和roll。 azimuth:方位,返回水平時(shí)磁北極和Y軸的夾角,范圍為0°至360°。 0°=北,90°=東,180°=南,270°=西。 pitch:x軸和水平面的夾角,范圍為-180°至180°。 當(dāng)z軸向y軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),角度為正值。 roll:y軸和水平面的夾角,由于歷史原因,范圍為-90°至90°。 當(dāng)x軸向z軸移動(dòng)時(shí),角度為正值。 電子羅盤在獲取正確的數(shù)據(jù)前需要進(jìn)行校準(zhǔn),通??捎?字校準(zhǔn)法。 8字校準(zhǔn)法要求用戶使用需要校準(zhǔn)的設(shè)備在空中做8字晃動(dòng), 原則上盡量多的讓設(shè)備法線方向指向空間的所有8個(gè)象限。 手機(jī)中使用的電子羅盤芯片有AKM公司的897X系列,ST公司的LSM系列以及雅馬哈公司等等。 由于需要讀取G-sensor數(shù)據(jù)并計(jì)算出M-sensor和O-sensor數(shù)據(jù), 因此廠商一般會(huì)提供一個(gè)后臺(tái)daemon來完成工作,電子羅盤
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